Os Lepidosauria incluem os Squamata (lagartos, serpentes e cobras-de-duas-cabeças) e as tuataras, sendo predominantemente terrestres, com algumas espécies aquáticas. Possuem escamas impermeáveis e, embora a maioria tenha quatro membros, a perda ou redução de membros é comum. Sua fenda cloacal é transversal, e são parentes próximos dos Archosauria (crocodilianos e aves).